Eiropas Savienības (ES) vēsturē dalībvalstu kopējā ārpolitika ir veidojusies lēni un pakāpeniski. Par lūzuma punktu var uzskatīt 1993. gadā spēkā stājušos Māstrihtas līgumu, kurā pirmo reizi tika definēts, ka pastāv Eiropas kopējā ārējā un drošības politika (EKĀDP). Taču Māstrihtas līgumam, lai arī tas bija solis uz priekšu, bija daudz trūkumu attiecībā uz EKĀDP. Līgums nespēja EKĀDP pietiekami institucionalizēt un atvieglot dalībvalstu dažādo ārpolitiku harmonizāciju un lēmumu pieņemšanu. Līdz ar 1997. gada Amsterdamas līgumu (stājās spēkā 1999. gadā) EKĀDP vēl vairāk virzījās uz kopienas līmeni, ļaujot ES pieņemt kopīgas stratēģijas attiecībā uz trešajām valstīm, izveidojot Augstākā pārstāvja amatu KĀDP jomā, radot KĀDP operatīvo daļu – Kopējo drošības un aizsardzības politiku un Politikas plānošanas un agrīnās brīdināšanas vienību, tomēr vēl joprojām pastāvēja institucionālas neskaidrības attiecībā uz EKĀDP. Līdz ar 2003. gadā spēkā stājušos Nicas līgumu tika mēģināts turpināt stiprināt EKĀDP, izveidojot pastāvīgo Politikas un drošības komiteju, kuru veido dalībvalstu pārstāvji. Attiecībā uz Māstrihtas līgumu viens no lielākajiem trūkumiem bija tas, ka tas neņēma vērā ES tālāko paplašināšanos. Tagad, kad ES veido jau 27 dalībvalstis, ES pārstāvji ir pārliecināti, ka bez Lisabonas līguma ES, t.sk. EKĀDP, nevarētu efektīvi funkcionēt.
Arī Latvija līdz ar neatkarības atgūšanu par savu prioritāro mērķi uzstādīja iekļaušanos Rietumeiropas starptautiskajās un reģionālajās organizācijās. Ceļā uz iestāšanos ES t.sk. EKĀDP, Latvijai nācās veikt izmaiņas ārpolitikas institucionālajos mehānismos un politisko prioritāšu noteikšanā, taču vēl lielākas izmaiņas valsts piedzīvoja pēc iestāšanās ES 2004. gada maijā, jo bija kardināli jāmaina ārpolitikas īstenošanas institucionālā struktūra un kā ES dalībvalstij jāsaskaņo ārpolitikas virzieni un prioritātes ar ES politikām, ieskaitot arī EKĀDP.
Jautājumu par Latvijas ārpolitikas transformāciju EKĀDP ietvaros ir aktualizējusi Lisabonas līguma klātbūtne, kas ir ienesusi izmaiņas kopējā EKĀDP dienaskārtībā. Dalībvalstu starpā aktīvi tiek risināts jautājums par Eiropas Ārējās darbības dienesta izveidi, kā arī KĀDP Augstā pārstāvja pilnvaru un lomas maiņa ienes jaunas vēsmas politikas ietvaros. Šobrīd ir aktualizējušies vairāki svarīgi jauninājumi, kas skar Latvijas iesaisti KDAP ietvaros – kā pats aktuālākais ir pastāvīgas strukturētās sadarbības izveide militāro spēju attīstības jomā, kas paredz dalībvalstu apvienošanos grupās, kuras ne tikai praktiskajā līmenī īstenos kopīgos aizsardzības un pētniecības vai bruņojuma iegādes projektus, bet arī būs spējīgas ietekmēt KDAP politisko darba kārtību. Tāpat pārdomas raisa Lisabonas līgumā ietvertās solidaritātes un savstarpējās aizsardzības klauzulas un to īstenošanas iespējas.
ES dalībvalstu ārpolitikas transformācijas jautājums patiesībā vienmēr ir bijis klātesošs EKĀDP ietvaros, jo pastāvīgi notiek diskusijas par šīs sensitīvās politikas jomas duālo raksturu – no vienas puses, iesaistoties EKĀDP veidošanā, dalībvalstis apliecina politikas pārnacionālo raksturu, bet tiklīdz sadarbības ietvaros dalībvalstis nonāk pie šīs politikas īstenošanas, tā iegūst skaidru starpvaldību sadarbības modeli, parādot atšķirīgās dalībvalstu intereses.
